王艮服膺王阳明，但并不盲从，该坚持的他还是坚持，当论及“天下事”时，王阳明要王艮安守本分，王艮却说自己虽然是平民百姓，却始终在追求尧舜时代的理想政治；王阳明说，你不是追求尧舜时代的理想政治吗，那就应该像舜那样勤奋劳作，欣然自乐而王天下；王艮说，现在不是没有像尧那样圣明的君主吗，大有“天下兴亡，匹夫有责”的气概。

其实，正是王艮的这种独立思考、不轻盲从的态度，使阳明先生大为赞赏，难怪事后王阳明对门下说道：“向者吾擒辰濠，一无所动，今却为斯人动矣。”于是，他给这个从泰州远道而来的学生，改名为艮，又取《易艮卦》“艮，止也”之义，命其字为汝止，教育王艮行止得当，动静适时。在阳明先生的悉心指点下，王艮接受了心学的基本思想，并最终成为王阳明的得意门生之一。

从阳明先生那里领会了心学的基本思想后，觉得世界上所有的人都应该信奉这一绝学，而老师的学说似乎只局限在南方，他感叹说：“千载绝学，天启吾师，可使天下有不及闻者乎”便慨然有到北方代师传道的意思。王艮是那种知行合一、说干就干的人，主意一定，他就坐着自制的仿古轮子车，一路讲学直到北京城，颇有孔子周游列国的古风。尽管这次北上讲学并没有取得预期的效果，但他这种古风式的讲学，和敢于招摇天下的行为，还是吸引了不少人的眼球，所谓“人人以怪魁目之”，回头率当然也特别地高了。尽管王艮意气太高，行事太奇，用世之心太热，并因此受到阳明先生的斥责，但他日后能够开阔阳明之学的源流，并且自成一派，却是与此大有关联的。

王艮师从阳明先生近十年，终究没有改变他一心求圣的狂者人格，但他不仅从阳明那里印证了自己的心悟所得，而且阳明的心学理论更加丰富了他的精神世界，可以说正是自身的狂者气质与阳明先生影响的结合，才促成了一代大师的诞生，并由此催生了‘泰州学派’。

王阳明去世后，王艮开门授徒，开始了他“自立门户”的讲学时期，亦即泰州学派的奠基时代，在这个时期，王艮定居于自己的家乡安丰场，主要从事讲学活动。前期外出较为频繁，多游于江淮间，晚年居家讲学，从学、造访者不绝。也许是求道太过用心、传道太过辛苦，王艮病倒在讲席上，终年五十八岁。

放眼望去，他所开启的泰州学派，由颜山农、罗近溪、何心隐、李卓吾继承，前仆后继，个个都是棱角分明、卓绝百代、响当当的风骨人物。他的学生大多为下层群众，计有农夫、樵夫、陶匠、盐丁等487人。王艮不信“生而知之”的唯心主义天才论，而强调后天学习的重要性。这是他自学成才的切身体会，由于他非经院出身，一生文词著述很少，着重口传心授，使“愚夫愚妇”明白易懂，这成了泰州学派的特色之一。